巡回・点検ロボットのサーマルコア：代表的な仕様と、選ぶ前に確認すること

公開されているロボット用ペイロードの仕様

各メーカーの公開仕様より（2026 年 10 月確認）：

• Boston Dynamics Spot CAM+IR：640 × 512、69° × 56°、±5°C、−40〜160°C（高ゲイン）、−40〜550°C（低ゲイン）
• ANYbotics ANYmal：336 × 256、46°、−40〜550°C

解像度は 336 × 256〜640 × 512、画角は約 46°〜69°、測定は約 550°C までです。

解像度：対象上の画素数を数える

一般的な目安として、信頼できる読み値には対象が少なくとも 3 × 3 画素必要です。640 × 512・12 μm のコアに 9.1 mm レンズ（IFOV 1.3 mrad）を付けると、3 m で画素ひとつが約 3.9 mm をカバーするため、約 12 mm の対象で十分です（計算値）。最も小さい対象（端子、ヒューズ、ベアリングハウジングなど）と実際の距離を書き出し、解像度とレンズを一緒に選んでください。

画角：通路とキャビネット

見える幅は 2 × 距離 × tan(水平画角 / 2) です。幅 3 m のシーンを収めるのに必要な距離（計算値）：

• 48.7°（640 × 512 に 9.1 mm レンズ）：約 3.3 m
• 64.1°（384 × 288 に 4 mm レンズ）：約 2.4 m
• 約 88°（640 × 512 に 4 mm レンズ、直線投影）：約 1.6 m

狭い通路では広角レンズが有利です。部屋の反対側にあるメーターや設備には、狭い画角のレンズのほうが対象上の画素数が多くなります。測温用の 640 コアでは、広角レンズは標準品ではないため、サンプルはご入金後 15 営業日以内に出荷します。

温度レンジ

設備の発熱は通常、低温レンジ（このコアでは −20〜150°C）で測ります。高温のプロセス設備には高温レンジ（このコアでは 100〜650°C）が必要です。裸火はそのレンジの上限より高温なので、測定ではなく検知として扱ってください。精度の記載（ここでは ±2°C または ±2%、代表値、メーカーが実験室で測定）は最良の場合と考えてください。実際の対象では、放射率、反射、距離のほうが大きく効くことがほとんどです。

止まってから測る

非冷却の画素は熱時定数（このコアでは 12 ms 未満）で応答するため、移動中のロボットでは対象が流れます。9.1 mm レンズで 3 m 先を横から見ると、50 mm の対象で読める実際の温度上昇の割合は、1 m/s で約 98%、2 m/s で約 85%、3 m/s で約 72% です（計算値）。点検ポイントごとに停止するロボットなら、この問題を避けられます。

アームでの近距離

固定焦点レンズには近接限界があります。このコアの 9.1 mm レンズは 1.2〜5.5 m で鮮明なので、アームでパネルから 0.5 m までコアを近づけると画像がぼやけます。最も近い作業距離での鮮明範囲と、近接用またはマニュアルフォーカスの版があるかを確認してください。

サイズ・電力・ソフトウェア

このコアは 21 × 21 × 10.3 mm、レンズなしで 8.6 g 未満（9.1 mm レンズで 10.5 g 増）、25°C・USB 出力時の代表消費電力は 0.7 W 未満で、アームの先端やマストにも載せられる小ささです。ロボットのコンピューターに USB で接続するのが最も手早い統合方法です。SDK がそのコンピューター（Jetson や Raspberry Pi など、ARM 上の Linux が多い）で動くか、ROS ドライバーが提供されるか自分で書く必要があるかを確認してください。

環境

このコアの温度測定は周囲温度 −10°C〜+70°C、撮像は −40°C〜+80°C で規定されています。冬の屋外巡回にはヒーター付き筐体を計画してください。コア単体には防塵防水等級がなく、前面の窓はコーティングしたゲルマニウムなどの赤外線材料にする必要があります。ガラスは使えません。

コアを選ぶ前に

1. 最小の対象と作業距離：レンズと解像度
2. 最も近い作業距離での画角
3. 温度レンジと、放射率の扱い方
4. 止まって測るか、移動しながら測るか
5. ロボット本体のコンピューター向けの SDK とドライバー
6. 周囲温度範囲、筐体、窓

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